力反饋設(shè)備是虛擬現(xiàn)實(shí)當(dāng)中較為常用的一種交互設(shè)備，通過它我們可以真實(shí)地感覺到與虛擬三維模型發(fā)生的碰撞與接觸，和從數(shù)據(jù)手套演變出來的力反饋手套屬同類產(chǎn)品。縱觀全球，從事力反饋設(shè)備制造的廠家要比想象中的多，Sensable、HAPTION、Novint、Quanser、Moog 、Immersion等都是在業(yè)內(nèi)數(shù)一數(shù)二的，而今天搜維爾小編要說說的就是工業(yè)級(jí)力反饋設(shè)備大廠——HAPTION。
法國(guó)HAPTION公司2001年從法國(guó)原子能委員會(huì)CEA（French Nuclear ReseARCh Agency）的研發(fā)團(tuán)隊(duì)分割出來，擁有30年的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。HAPTION設(shè)計(jì)、制造、銷售專業(yè)級(jí)的力反饋設(shè)備，并可以依照客戶需求進(jìn)行定制特殊的力反饋設(shè)備。為了更好地滿足客戶的需求，HAPTION團(tuán)隊(duì)根據(jù)不同的應(yīng)用領(lǐng)域，研發(fā)了一系列虛擬裝配和人機(jī)工程驗(yàn)證領(lǐng)域不同平臺(tái)的軟件產(chǎn)品。這些產(chǎn)品和解決方案將虛擬世界和現(xiàn)實(shí)世界完美的結(jié)合在一起，有效地提高了虛擬模型和數(shù)字樣機(jī)的使用效率。
HAPTION力反饋產(chǎn)品是一種以觸感的方式來控制計(jì)算機(jī)中三維模型的高端設(shè)備。它包含電子馬達(dá)與位置跟蹤器所驅(qū)動(dòng)的鉸鏈?zhǔn)綑C(jī)械手臂，用戶可以握住機(jī)械手臂的末端手柄來同時(shí)移動(dòng)實(shí)際的機(jī)械手臂與計(jì)算機(jī)成像的三維模型，同時(shí)，用戶可以真實(shí)地感覺到與虛擬三維模型發(fā)生的碰撞，并依照力的大小模擬出真實(shí)的觸覺反饋。HAPTION力反饋設(shè)備在移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)的6個(gè)自由度上均可實(shí)現(xiàn)力反饋，沒有6自由度就無法真實(shí)仿真出與三維模型交互的真實(shí)觸覺反饋。下面咱們就來看一看HAPTION的一款力反饋設(shè)備。
HAPTION_Virtuose_6D40-40
HAPTION_Virtuose_6D40-40
Virtuose 6D40-40是一種帶有6個(gè)自由度的觸覺感測(cè)裝置，又定義為“master arm”，是配備有力反饋系統(tǒng)的大型機(jī)臺(tái)。專門為遠(yuǎn)端的機(jī)械操作遙控而設(shè)計(jì)的模擬裝置。
HAPTION_Virtuose_6D40-40
由于其嵌入的Cartesian力道控制，能運(yùn)用在所有機(jī)械手臂動(dòng)力測(cè)量。藉由力反饋裝置，使用者可以精確的控制力量，通過遠(yuǎn)端操控，以減少工具的損害及降低環(huán)境危險(xiǎn)的發(fā)生。
HAPTION_Virtuose_6D40-40
Virtuose 6D40-40是專為虛擬現(xiàn)實(shí)工作環(huán)境而設(shè)計(jì)的，更能有效達(dá)成模擬訓(xùn)練及項(xiàng)目開發(fā)。
工作空間
HAPTION_Virtuose_6D40-40工作空間
Virtuose 6D40-40由固定在基座上的兩個(gè)懸臂組成。第二節(jié)懸臂末端裝有機(jī)械腕，可圍繞三軸旋轉(zhuǎn)。因此，其觸覺感測(cè)介面是一個(gè)6自由度的裝置，每個(gè)方向都有力反饋感應(yīng)。Virtuose 6D40-40的的工作空間大到足以容納40立方公分的立方體范圍。高精確度的感測(cè)0.02 mm內(nèi)的位移變化以及1e-4 rad的持續(xù)出力。
力反饋設(shè)備重在觸感，而HAPTION力反饋產(chǎn)品將這一特性發(fā)揮到了極致，可以說足以以假亂真了。
